FreeScale-SD-5舵机中值

FreeScale-SD-5舵机中值今天就简单的介绍记录一下舵机中值问题 以防自己以后忘了   用的舵机是Freescale竞赛中的SD-5舵机  
一般我们有个习惯 那就是会习惯性百度一下 :舵机中值怎么调 ?  大多会看到这么典型的一句话:  (50HZ)20ms的周期内 给占空比是0.5-2.5ms的高电平即可让舵机在0-180之间旋转  没错 我个人认为这是没有问题的  上图说一下


那么很明显 当我们高电平的时间是1.5ms的时候 舵机在0 度 也就是所谓的中值状态(前提你PWM的频率是50HZ)
那么维持中值的的PWM的占空比即为:1.5/20*%100=7.5%  假设我们PWM的精度是1%的话   那么舵机中值应该及时7.5     以此类推    可以算出来打到+ – 90时候所PWM的占空比分别是多少 所对应的PWM的值又是多少   其实我们在做的时候 精度往往设计的比这个精度要高      经过上面的计算 我们可以得到舵机在0-  180转动的时候  PWM的占空比在0.025-0.125之间变动   那么下面当我们改变频率的时候 舵机的中值也随之改变了  假设我们把频率设置为200HZ  相当于周期为5ms  那么现在中值要如何计算呢  我们要抓住一点 那就是无论你周期 频率变成多少   一个周期内PWM的占空比肯定都是一样的 都是0.025-0.125之间的  中值的占空比即(0.025+0.125)/2=0.075     此时舵机中值为x/5=0.075则X=0.375  现在 我们仍然假设舵机精度为1%  那么 此时PWM的应赋值为37.5   浮点数是很恶心人 我们一般可以把精度扩大 比如精度为%0.01 那么此时中值即为3750 了  两边的值自己计算吧 
注意下 如果你的PWM值 偏离舵机范围的PWM过远  舵机是没有反应的     
还有依据上述理论 计算出来的那个  舵机中值 我测试的并不是很准确 舵机打出来的角度 我感觉并非0  有一点偏差 
希望哪位大佬看到可以指教一下   学艺不精 难免有错误之处  欢迎讨论